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露天礦典型的開采工藝包括穿孔、爆破、采裝、運(yùn)輸和排土等環(huán)節(jié)，其中礦巖運(yùn)輸對(duì)礦山核心業(yè)務(wù)（如巖層剝離和礦石外運(yùn)）具有決定性作用，智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)是露天礦智能化建設(shè)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。

國(guó)外一些先進(jìn)礦山智能運(yùn)載已經(jīng)從初期部分良好路段的無(wú)人駕駛礦卡，發(fā)展到整個(gè)礦區(qū)的無(wú)人駕駛礦卡，且兼容多設(shè)備協(xié)同下的自動(dòng)作業(yè)全面鋪開，無(wú)人駕駛自動(dòng)作業(yè)已經(jīng)走過(guò)了研究、試驗(yàn)和局部應(yīng)用階段，實(shí)踐證明了其顯著的優(yōu)越性。

我國(guó)在這一領(lǐng)域的應(yīng)用起步較晚，目前在一些露天煤礦開始了小范圍的落地應(yīng)用，如圖1、圖2所示。

圖1 露天礦無(wú)人駕駛礦用卡車

圖2 露天礦無(wú)人駕駛礦用卡車協(xié)同作業(yè)

在產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展中，仍存在一些問題：

①露天礦山自動(dòng)作業(yè)的引入對(duì)采礦業(yè)務(wù)在安全性方面帶來(lái)沖擊；

②露天礦山自動(dòng)作業(yè)系統(tǒng)指標(biāo)體系及評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)體系不健全；

③購(gòu)置或改造的無(wú)人駕駛礦用車檢測(cè)及驗(yàn)收依據(jù)不健全；

④不同技術(shù)公司實(shí)施的無(wú)人駕駛礦卡及管理平臺(tái)軟硬件接口、數(shù)據(jù)融合、信息交互的統(tǒng)一問題；

⑤露天礦山自動(dòng)作業(yè)系統(tǒng)所涉及的車、路、網(wǎng)、測(cè)、運(yùn)、維、管、安等的標(biāo)準(zhǔn)化以及協(xié)同問題。

這些問題亟需制定統(tǒng)一的系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)來(lái)解決，但目前在該領(lǐng)域尚未建立系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)體系，在標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行上也基本處于空白。

針對(duì)無(wú)人駕駛礦卡系統(tǒng)，現(xiàn)行的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)有ISO 17757：2019《Earth-moving machinery and mining - autonomous and semi-autonomous machine system safety》。

我國(guó)在2019年底已由全國(guó)土方機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)牽頭在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)委立項(xiàng)，等同轉(zhuǎn)化ISO17757:2017標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)準(zhǔn)名稱為GB/T41862—2022《土方及礦山機(jī)械自主和半自主機(jī)器系統(tǒng)安全》，已于2022年發(fā)布。

另一項(xiàng)相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)為GB/T 34679—2017 《智慧礦山信息系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范》，由全國(guó)信息技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（TC28）歸口。

通過(guò)分析當(dāng)前露天礦國(guó)際、國(guó)內(nèi)智能運(yùn)載與協(xié)同作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)制定情況，結(jié)合在多個(gè)礦山已應(yīng)用實(shí)施的自動(dòng)化作業(yè)經(jīng)驗(yàn)，從標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)的基礎(chǔ)性要求，到礦用車智能駕駛系統(tǒng)、地面調(diào)度系統(tǒng)、數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)、協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的軟硬件技術(shù)條件，從安全角度出發(fā)的礦山管理策略到礦山對(duì)智能駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行和保障，多角度立體化構(gòu)建了露天礦山智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系。

該體系以通用基礎(chǔ)要求作為開篇，接著提出了構(gòu)成礦山智慧運(yùn)載4個(gè)系統(tǒng)的軟硬件技術(shù)要求，最后從安全和運(yùn)維角度出發(fā)對(duì)管理提出了要求。

整個(gè)體系既從設(shè)備生產(chǎn)者和使用者角度規(guī)定了智能化設(shè)備的軟硬件技術(shù)指標(biāo)，也從管理者角度規(guī)定了具體作業(yè)流程要求和整體的安全指南，兼顧合理性、科學(xué)性、安全性、先進(jìn)性特征要素。

從通用基礎(chǔ)類標(biāo)準(zhǔn)、礦用車智能駕駛系統(tǒng)類標(biāo)準(zhǔn)、地面系統(tǒng)類標(biāo)準(zhǔn)、數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)類標(biāo)準(zhǔn)、協(xié)同作業(yè)類標(biāo)準(zhǔn)、安全策略與管理類標(biāo)準(zhǔn)及運(yùn)行管理與作業(yè)保障類標(biāo)準(zhǔn)7個(gè)方面（編號(hào)為100、200、…、700）構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)體系框架，其中每個(gè)方面又從概念、功能等角度進(jìn)一步細(xì)分，為方便標(biāo)準(zhǔn)管理進(jìn)行編號(hào)，如編號(hào)100的通用基礎(chǔ)大類細(xì)分為4個(gè)標(biāo)準(zhǔn)：術(shù)語(yǔ)定義101、通用要求102、分級(jí)表示103、評(píng)價(jià)驗(yàn)證104。露天礦智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系框架如圖3所示。

圖3 露天礦智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系框架

（1）通用基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)

通用基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)主要包括術(shù)語(yǔ)定義、通用要求、分級(jí)標(biāo)識(shí)、評(píng)價(jià)驗(yàn)證4個(gè)部分。

1）術(shù)語(yǔ)定義標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定露天礦智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)常用術(shù)語(yǔ)及定義（其他標(biāo)準(zhǔn)中用到的術(shù)語(yǔ)可以全部在這里體現(xiàn)）。

2）通用要求標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定露天礦智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)無(wú)人駕駛礦用車、地面控制系統(tǒng)、通信、協(xié)同作業(yè)、安全策略、場(chǎng)地道路的一般要求、技術(shù)要求、操作規(guī)范、運(yùn)維要求、日常管理等基本技術(shù)條件。從車、路、運(yùn)、維、網(wǎng)、管、安等不同方面進(jìn)行研究，形成體系化、專業(yè)化的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。

3）分級(jí)標(biāo)識(shí)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定無(wú)人駕駛礦用車系統(tǒng)的分級(jí)要求，規(guī)范自動(dòng)作業(yè)系統(tǒng)分級(jí)分類、風(fēng)險(xiǎn)警示和身份識(shí)別等標(biāo)識(shí)。

4）評(píng)價(jià)驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定露天礦智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)技術(shù)、經(jīng)濟(jì)指標(biāo)的達(dá)標(biāo)情況，一般通過(guò)測(cè)試驗(yàn)證的方法進(jìn)行評(píng)價(jià)，得到整個(gè)作業(yè)系統(tǒng)的適用性、經(jīng)濟(jì)性、安全性等是否滿足要求。

測(cè)試驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)包括對(duì)測(cè)試場(chǎng)地、測(cè)試環(huán)境、測(cè)試設(shè)備及數(shù)據(jù)采集、測(cè)試車輛、測(cè)試過(guò)程、測(cè)試通過(guò)、測(cè)試方法、測(cè)試場(chǎng)景分類、車輛測(cè)試、云控平臺(tái)等測(cè)試要求。

評(píng)價(jià)無(wú)人礦車在特定路線、場(chǎng)景中的物料裝卸、運(yùn)輸能力、整車定位精度，與外界進(jìn)行信息交互并作出恰當(dāng)決策的能力，規(guī)范礦卡道路均衡碾壓、遇障處理、無(wú)人運(yùn)輸流程實(shí)驗(yàn)等測(cè)試與評(píng)價(jià)過(guò)程。

（2）礦用車智能駕駛系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)

礦用車智能駕駛系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)包括車載系統(tǒng)和線控系統(tǒng)2個(gè)部分。

1）車載系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定無(wú)人駕駛車載控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、規(guī)劃決策系統(tǒng)等要求，并提出停車、指示/警報(bào)、標(biāo)識(shí)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、防火等相關(guān)技術(shù)要求。

2）線控系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定無(wú)人駕駛礦車線控化技術(shù)要求，包括基本要求、系統(tǒng)執(zhí)行元件要求，以及無(wú)人駕駛模式切換系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)線控化、發(fā)動(dòng)機(jī)線控化、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控化、制動(dòng)系統(tǒng)線控化、舉升系統(tǒng)線控化、稱重系統(tǒng)信息接入、自動(dòng)滅火系統(tǒng)信息接入、無(wú)人駕駛行車警示系統(tǒng)線控化等要求。

礦用車智能駕駛系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)也包括對(duì)單體礦用車的測(cè)試要求，包括整車礦卡的基本運(yùn)行性能，如車速、爬坡穩(wěn)定性、制動(dòng)性能和轉(zhuǎn)向能力等；

車載無(wú)人駕駛功能模塊基于線控系統(tǒng)執(zhí)行運(yùn)行測(cè)試，在線控系統(tǒng)轉(zhuǎn)向、驅(qū)動(dòng)、舉升、故障信息獲取、警示等基本功能基礎(chǔ)上重點(diǎn)開展無(wú)人駕駛系統(tǒng)功能單元的測(cè)試試驗(yàn)，對(duì)定位、感知、決策規(guī)劃、控制等關(guān)鍵技術(shù)模塊性能分別展開測(cè)試。

礦用車智能駕駛系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)還從硬件冗余、可靠性軟件設(shè)計(jì)、多種緊急急停手段等多層次安全保障機(jī)制角度，規(guī)范無(wú)人駕駛卡車的全方位立體化安全保障體系。

（3）地面系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)

地面控制系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)包括智能作業(yè)管理與監(jiān)控系統(tǒng)、高精度地圖、遠(yuǎn)程控制、自動(dòng)運(yùn)輸仿真系統(tǒng)、路側(cè)系統(tǒng)5個(gè)部分。

1）智能作業(yè)管理與監(jiān)控系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定地圖數(shù)據(jù)管理、車輛智能調(diào)度、集成運(yùn)行監(jiān)視、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)管理、系統(tǒng)數(shù)據(jù)管理、路徑規(guī)劃、路權(quán)管理、車輛安全防護(hù)、遠(yuǎn)程遙控、報(bào)警管理、日志管理、車載視頻監(jiān)視、用戶管理等功能模塊及系統(tǒng)兼容性方面的要求；并規(guī)定系統(tǒng)安全模式授權(quán)管理機(jī)制、用戶安全認(rèn)證的要求。

2）高精度地圖標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定地圖采集、地圖信息顯示、地圖管理、地圖信息更新等要求。

3）遠(yuǎn)程控制標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定無(wú)人駕駛礦卡的遠(yuǎn)程監(jiān)控和應(yīng)急接管功能基本要求、遠(yuǎn)程遙控駕駛艙終端配置要求、遠(yuǎn)程遙控駕駛艙與車輛之間的技術(shù)指標(biāo)要求等。

4）無(wú)人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定大批量無(wú)人駕駛礦卡編組作業(yè)環(huán)境下所配置的無(wú)人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)搭建與測(cè)試的基本要求、仿真系統(tǒng)的構(gòu)成、無(wú)人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)單車無(wú)人駕駛算法的測(cè)試、與生產(chǎn)設(shè)備協(xié)同作業(yè)的測(cè)試、無(wú)人駕駛軟硬件系統(tǒng)運(yùn)行持久性與可靠性測(cè)試、仿真運(yùn)行測(cè)試等要求。

5）路側(cè)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定路側(cè)單元、定位基站、通信基站、地面各類管控終端（如停車場(chǎng)、加油區(qū)、破碎站等），保障系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)可靠性的路側(cè)單元RSU等配置及功能要求。

（4）數(shù)據(jù)通信標(biāo)準(zhǔn)

數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)包括通信與網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)通信與信息交換2個(gè)部分。

1）通信與網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定露天礦4G/5G無(wú)人駕駛通信網(wǎng)絡(luò)部署、核心網(wǎng)架構(gòu)及主要功能、無(wú)線網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)及5G空口功能、V2X功能設(shè)計(jì)與具體應(yīng)用場(chǎng)景、各類硬件通信設(shè)備接口等要求。

2）數(shù)據(jù)通信與信息交互標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定車-路-云通信協(xié)議以及軟件接口協(xié)議，車端、路端、云端設(shè)備之間的實(shí)時(shí)通信，即無(wú)人駕駛作業(yè)區(qū)內(nèi)車輛與地面控制系統(tǒng)設(shè)備之間的實(shí)時(shí)通信，礦卡與礦卡、礦卡與輔助作業(yè)設(shè)備間的V2V無(wú)線通信，礦卡與道路協(xié)同感知系統(tǒng)的V2I通信要求等，規(guī)定數(shù)據(jù)傳輸加密等功能要求。

（5）協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)

協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)包括協(xié)同裝卸作業(yè)和其他輔助作業(yè)協(xié)同2個(gè)部分。

1）協(xié)同裝卸作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定礦卡與電鏟、礦用挖掘機(jī)、裝載機(jī)、推土機(jī)等在裝載、卸料協(xié)同作業(yè)過(guò)程中，車載人機(jī)交互設(shè)備、主控制器、定位系統(tǒng)、通信系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)范；相關(guān)硬件設(shè)備在穩(wěn)定性、耐用性，以及導(dǎo)航、通信的高精度、高可靠性方面的要求。

2）其他輔助作業(yè)協(xié)同標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定礦卡在加油、點(diǎn)檢、維護(hù)、停產(chǎn)區(qū)駐停等過(guò)程中，與各類地面設(shè)施和所有進(jìn)入礦用無(wú)人駕駛作業(yè)區(qū)域內(nèi)的人工駕駛車輛、人員定位、姿態(tài)、速度等信息傳遞和控制要求。

（6）安全策略與管理標(biāo)準(zhǔn)

安全策略與管理標(biāo)準(zhǔn)包括安全指南要求、應(yīng)急安全要求、作業(yè)安全要求、信息安全要求4個(gè)部分。

1）安全指南要求標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定露天礦智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)所涉及的上下游企業(yè)及相關(guān)機(jī)構(gòu)在安全方面的責(zé)任義務(wù)，為露天礦無(wú)人駕駛自動(dòng)作業(yè)所帶來(lái)的危害因素提供辨識(shí)和控制方法；規(guī)定無(wú)人駕駛礦業(yè)規(guī)劃和設(shè)計(jì)原則；規(guī)定無(wú)人駕駛自動(dòng)作業(yè)相關(guān)系統(tǒng)層級(jí)的危險(xiǎn)識(shí)別和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估要求等；規(guī)定安全培訓(xùn)，包括危險(xiǎn)識(shí)別和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估、控制措施培訓(xùn)、正確完成任務(wù)所需的安全工作程序、人員能力評(píng)估的要求等內(nèi)容。

2）應(yīng)急安全要求標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定從應(yīng)急管理角度出發(fā)，編寫關(guān)于露天礦智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)在應(yīng)急情況下，無(wú)人化駕駛自動(dòng)作業(yè)危及安全的緊急情況的可能性及其潛在后果，制定應(yīng)急管理策略，包括組織機(jī)構(gòu)建設(shè)、人員配備、應(yīng)急管理技術(shù)、應(yīng)急處置與事故管理要求。

3）作業(yè)安全要求標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定無(wú)人運(yùn)輸作業(yè)系統(tǒng)多重安全保障機(jī)制，包括無(wú)人運(yùn)輸作業(yè)系統(tǒng)定位及通信系統(tǒng)穩(wěn)定可靠性要求，無(wú)人駕駛對(duì)粉塵、雨雪霧天氣的感知系統(tǒng)安全模塊配置要求，無(wú)人駕駛系統(tǒng)傳感器失效安全保障機(jī)制，無(wú)人運(yùn)輸作業(yè)系統(tǒng)應(yīng)對(duì)路面濕滑、結(jié)冰等路況動(dòng)態(tài)調(diào)整安全運(yùn)行模式等要求；檢修安全、火災(zāi)預(yù)警、安全停車等要求；設(shè)備安全管理、人員安全管理、用電安全管理、作業(yè)區(qū)域安全管理的要求；規(guī)定安全性測(cè)試要求，包括人工介入安全性、車輛自身故障安全性、線控系統(tǒng)安全性、無(wú)人駕駛系統(tǒng)安全性，測(cè)試結(jié)果作為無(wú)人礦卡系統(tǒng)合格判定標(biāo)準(zhǔn)的重要指標(biāo)。

4）信息安全要求標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定安全通信協(xié)議性能要求、網(wǎng)絡(luò)冗余安全性能要求、安全功能性能要求，數(shù)據(jù)傳輸加密安全、用戶認(rèn)證信息安全等功能要求。

（7）運(yùn)行管理與作業(yè)保障標(biāo)準(zhǔn)

運(yùn)行管理與作業(yè)保障包括健康管理、運(yùn)行維護(hù)管理、道路場(chǎng)地及環(huán)境、路側(cè)系統(tǒng)4個(gè)部分。

1）健康管理標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定車輛設(shè)備系統(tǒng)自檢、故障診斷、檢修結(jié)果上報(bào)、健康狀態(tài)評(píng)估、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與歷史數(shù)據(jù)查詢等功能要求。

2）運(yùn)行維護(hù)管理標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定無(wú)人駕駛車輛及車端設(shè)備日常點(diǎn)檢維護(hù)要求，地面控制系統(tǒng)維護(hù)要求，通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)定期維護(hù)作業(yè)要求，核心網(wǎng)日常維護(hù)內(nèi)容、無(wú)線側(cè)日常維護(hù)內(nèi)容、傳輸側(cè)日常維護(hù)內(nèi)容、動(dòng)環(huán)配套側(cè)日常維護(hù)內(nèi)容等要求。

3）道路場(chǎng)地及環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定露天礦智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)環(huán)境適應(yīng)性要求，包括行車感知道路距離、無(wú)人駕駛礦車速度、無(wú)人駕駛道路寬度、無(wú)人駕駛道路建筑界限等一般要求；運(yùn)輸路線的排布形式、橫斷面類型、車道數(shù)量、路肩寬度、路線坡度、路線圓曲線半徑，采裝區(qū)、卸料區(qū)、排土場(chǎng)等場(chǎng)地，道路抑塵、道路維護(hù)與管理，安全設(shè)施與附屬工程等要求。

4）路側(cè)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)：規(guī)定路側(cè)單元、定位基站、通信基站、地面各類管控終端（如停車場(chǎng)、加油區(qū)、破碎站等），保障系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)可靠性的路側(cè)單元RSU等配置及功能要求。

根據(jù)上述標(biāo)準(zhǔn)框架，建議從以下角度考慮優(yōu)先制定相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)：

（1）從運(yùn)輸設(shè)備角度，編制關(guān)于可作為礦山檢驗(yàn)、驗(yàn)收無(wú)人駕駛礦用自卸車的技術(shù)條件。

（2）從道路設(shè)計(jì)的基本規(guī)定、術(shù)語(yǔ)定義、技術(shù)要求角度，編制無(wú)人駕駛道路設(shè)計(jì)要求。

（3）從網(wǎng)絡(luò)角度，編寫關(guān)于通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)及主要功能，各類硬件通信設(shè)備接口要求等。

（4）從封閉場(chǎng)地、礦區(qū)模擬場(chǎng)地、以及作業(yè)場(chǎng)地角度，編寫關(guān)于無(wú)人駕駛礦車的工業(yè)性實(shí)驗(yàn)測(cè)試的條件與技術(shù)指標(biāo)。

（5）從運(yùn)行角度，規(guī)定礦卡與電鏟等其他設(shè)備在作業(yè)過(guò)程中，車載系統(tǒng)人機(jī)交互設(shè)備、車載主控制器、定位和通信的協(xié)同運(yùn)行要求。

（6）從維護(hù)角度，編寫關(guān)于露天礦無(wú)人駕駛相關(guān)設(shè)備的點(diǎn)檢及維護(hù)要求。

（7）從管理角度，編寫地圖數(shù)據(jù)、車輛調(diào)度、監(jiān)視、路徑等功能模塊及系統(tǒng)兼容性等方面的要求。

（8）從安全角度出發(fā)，編寫關(guān)于駕駛、作業(yè)等方面的安全技術(shù)要求和應(yīng)急管理要求。

擬制定的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)覆蓋整個(gè)露天礦山智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)的各個(gè)環(huán)節(jié)，包含車、路、網(wǎng)、測(cè)、運(yùn)、維、管、安，各環(huán)節(jié)環(huán)環(huán)相扣、互相依存?；窘⑵鹇短斓V智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系基礎(chǔ)，滿足各方需求。智能運(yùn)載和協(xié)同作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系如圖4所示。